Ce livre est le seul témoignage qui nous reste de ce que fut le yoga entre l’Antiquité et la période moderne, soit entre les Sutra philosophiques de Patañjali et les traités techniques comme la Hathayogapradipika.
Il explique et développe tous les éléments pratiques du « yoga aux huit membres » sur lesquels les Aphorismes de Patañjali étaient restés fort discrets, en particulier la régulation du souffle (pranayama), l’attention (dharana) ou encore la méditation (dhyana).
On comprend dès lors pourquoi ce Yoga de Yajñavalkya est si célèbre en Inde, comme l’attestent les nombreuses citations et allusions qui parsèment les textes classiques, toujours soucieux de se référer aux écrits anciens et importants.
Il est question des aspects techniques et médicaux autant que des idées philosophiques inhérentes au yoga, et aussi de certaines pratiques religieuses provenant largement de l’hindouisme.
Le Yogayajñavalkyam tente d’harmoniser l’antique spiritualité brahmanique et la perspective, si difficilement datable, du tantrisme. Ce sont tous les thèmes traditionnels de la mystique yogique qui sont reconsidérés dans ce précieux traité.